Download YouTube Videos as MP4 Filesというエントリーで、YouTubeから高画質なMP4の動画をダウンロードするブックマークレットが紹介されています。
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利用の方法は簡単で、例えばSafariであれば「Get YouTube video」というリンクを、ブックマークバーにドラッグ&ドロップすればOKです。

名前を入力してOKします(もちろんそのままでも良いです)。
下記のようにインストール(?)されます。

ダウンロードしたい動画のページでクリックすると‥‥

ダウンロードリンクが挿入されますので「Downloads as MP4」をクリック、もしくは右クリックして保存すれば、ダウンロードが開始されます。
Safariでは「Downloads as MP4」をクリックするだけで、ダウンロードができました。
非常に簡単ですので、興味のある人はお試しを。