「KissYouTube」というサイトを利用すると、YouTubeの動画を手軽にダウンロードすることができます。

下記のフォームにYouTubeのURLを入力します。

すると、ダウンロードページに移動します。ダウンロードページの下部です。

「Download Now (remember to save as *.flv)」からリンク先のファイルをダウンロードすればOKです。拡張子は「.flv」にしましょう。
なお「Download link of this video (post to forum, blog, IM etc.)」を伝えれば、ダウンロードページを教えることができます。
もしくは、YouTubeのURL‥‥
http://www.youtube.com/watch?v=tRTk0RPXtW4
に
http://www.kissyoutube.com/watch?v=tRTk0RPXtW4
と「kiss」を追加してもOKです。ナイスアイデアですね。